Η πάλη ήταν μεταξύ των εννέα αθλημάτων τα οποία συμπεριέλαβε στο πρόγραμμα των πρώτων σύγχρονων Ολυμπιακών Αγώνων το 1896, η Διεθνής Ολυμπιακή Επιτροπή και η Οργανωτική Επιτροπή της Αθήνας. Συμμετείχαν πέντε παλαιστές από τέσσερις χώρες. Ο Άγγλος Ελιοτ, ο Γερμανός Σούμαν, ο Ούγγρος Ταποβίστα και δύο Έλληνες. Ο Γεώργιος Τσίτας του Πανελληνίου Γυμναστικού Συλλόγου ο οποίος καταγόταν από τη Σμύρνη και ο Στέφανος Χριστόπουλος της Γυμναστικής Εταιρείας Πατρών από όπου και καταγόταν.
Οι αγώνες διεξήχθησαν την Πέμπτη 29 Μαρτίου σε μία και μοναδική κατηγορία των βαρέων βαρών. Την Παρασκευή 30 Μαρτίου διεξήχθη ο τελικός ανάμεσα στον Σούμαν και τον Τσίτα, που βρήκε νικητή και πρώτο Ολυμπιονίκη στη σύγχρονη ιστορία του αθλήματος τον Γερμανό παλαιστή. Το χάλκινο μετάλλιο κατέκτησε ο Τσίτας. Ο Χριστόπουλος κατέλαβε την τρίτη θέση, αλλά δεν ανέβηκε στο βάθρο. Στους Ολυμπιακούς Αγώνες του 1896 βραβεύονταν μόνο οι δύο πρώτοι αθλητές, με ασημένιο και χάλκινο μετάλλιο αντίστοιχα.
Το 1900 στο Παρίσι, η πάλη έμεινε εκτός Ολυμπιακών Αγώνων για πρώτη και μοναδική φορά στη σύγχρονη ιστορία τους. Οι Γάλλοι παρά το γεγονός ότι είχαν επινοήσει τους κανονισμούς στους οποίους στηρίχθηκε η ελληνορωμαϊκή πάλη στη σύγχρονη εποχή, προτίμησαν να εντάξουν στο ολυμπιακό πρόγραμμα παιχνίδια όπως το ψάρεμα, όχι όμως και την πάλη.
Το 1904 στο Σεντ Λούις οι Αμερικάνοι συμπεριέλαβαν για πρώτη φορά στο ολυμπιακό πρόγραμμα την ελευθέρα πάλη η οποία ήταν διαδεδομένη στην αμερικανική ήπειρο, όχι όμως και την ελληνορωμαϊκή. Ως εκ τούτου, στους αγώνες συμμετείχαν μόνο Αμερικανοί παλαιστές οι οποίοι κατέκτησαν όλα τα μετάλλια, 7 χρυσά, 7 ασημένια και 7 χάλκινα.
Το 1908 στο Λονδίνο για πρώτη φορά συμπεριλαμβάνονται στο ολυμπιακό πρόγραμμα και τα δύο στυλ της πάλης, αλλά με διαφορετικές κατηγορίες βάρους. Οι Σκανδιναβοί κάνουν επίδειξη δύναμης στην ελληνορωμαϊκή πάλη, οι Βρετανοί και οι Αμερικανοί στην ελευθέρα. Έως και το 1952 που κάνουν την εμφάνισή τους στους Ολυμπιακούς Αγώνες οι παλαιστές της πρώην Σοβιετικής Ενωσης, Φινλανδοί και Σουηδοί στην ελληνορωμαϊκή καθώς και οι Αμερικανοί στην ελευθέρα, κυριαρχούν κατά κράτος.
Το 1928 στο Αμστερνταμ νικητής σε κάθε κατηγορία της ελληνορωμαϊκής πάλης αναδεικνύεται παλαιστής από διαφορετική χώρα, απόδειξη ότι όλο και περισσότερα κράτη άρχισαν να ασχολούνται σοβαρά με το άθλημα.
Το 1932 στο Λος Αντζελες ο Σουηδός Ιβάν Γιόχανσον γίνεται ο πρώτος παλαιστής που κερδίζει χρυσό μετάλλιο στην ελληνορωμαϊκή και την ελευθέρα. Το κατόρθωμά του επαναλαμβάνει το 1936 ο Εσθονός Κριστιάν Παλουσάλι.
Το 1952 στο Ελσίνκι η Σοβιετική Ενωση ξεκινάει τη δική της παράδοση στην ολυμπιακή ιστορία του αθλήματος, κατακτώντας τέσσερα χρυσά στην ελληνορωμαϊκή και δύο στην ελευθέρας.
Το 1956 στη Μελβούρνη οι Τούρκοι που έχουν κατακτήσει το πρώτο τους χρυσό μετάλλιο από το 1936, κατεβάζουν μια πανίσχυρη ομάδα ανεβαίνοντας επτά φορές στο βάθρο των νικητών (3 χρυσά, 1 ασημένιο, 3 χάλκινα). Εντυπωσιακή εμφάνιση στην ελευθέρας κάνουν οι Ιρανοί με 2 χρυσά και 1 χάλκινο μετάλλιο.
Στην ολυμπιακή ιστορία της σύγχρονης πάλης, τρεις φορές χρυσοί Ολυμπιονίκες αναδείχθησαν ο Σουηδός Καρλ Βέστεργκρεν, (1920, 1924, 1932) και μάλιστα σε διαφορετικές κατηγορίες βάρους. Ο συμπατριώτης του Ιβάν Γιόχανσον ο οποίος κατέκτησε δύο χρυσά το 1932 και ένα το 1936.
Ο Σοβιετικός και Λευκορώσος σήμερα Αλεξάντρ Μεντβέντ ο οποίος κυριάρχησε το 1964 στην κατηγορία των 100κ. και το 1968, 1972 στα υπερβαρέα της ελευθέρας.
Τέσσερα μετάλλια κατέκτησε ο Ρώσος Αλεξάντερ Καρέλιν στην ελληνορωμαϊκή πάλη. Χρυσός Ολυμπιονίκης αναδείχθηκε το 1988, 1992, 1996 και μάλιστα με τις σημαίες τριών διαφορετικών χωρών (ΕΣΣΔ, Κοινοπολιτείας, Ρωσίας), ενώ το 2000 στο Σίδνεϊ κατέκτησε το ασημένιο μετάλλιο.
Τέσσερα μετάλλια, δύο χρυσά (1984, 1992), ένα ασημένιο (1988) και ένα χάλκινο (1996), κατέκτησε επίσης ο Αμερικανός Μπρους Μπαουμγκάρντερ στα υπερβαρέα της ελευθέρας.
Έλληνες παλαιστές δεν συμμετείχαν μόνο στους Ολυμπιακούς Αγώνες του 1904 όπου διεξήχθησαν αγώνες της ελευθέρας, και το 1908 στο Λονδίνο.
Η ελληνική πάλη κατέκτησε συνολικά έντεκα μετάλλια. Το 1896 με τους Γεώργιο Τσίτα (ασημένιο) και Στέφανο Χριστόπουλο (χάλκινο), το 1968 και 1972 με τον Πέτρο Γαλακτόπουλο στην ελληνορωμαϊκή (χάλκινο και ασημένιο), το 1980 στην ελληνορωμαϊκή με τον Στέλιο Μηγιάκη (χρυσό) και την ελευθέρα με τον Γιώργο Χατζηϊωαννίδη (χάλκινο), το 1984 με τους Δημήτρη Θανόπουλο (ασημένιο) και Χαράλαμπο Χολίδη (χάλκινο) στην ελληνορωμαϊκή, το 1988 επίσης με τον Χολίδη (χάλκινο), το 2000 με τον Αμιράν Καρντάνοφ στην ελευθέρα (χάλκινο) και το 2004 με τον Αρτιόμ Κιουρεγκιάν στην ελληνορωμαϊκή (χάλκινο) στους Ολυμπιακούς της Αθήνας.
